Rozwiązanie prostego zadania kinematyki dla manipulatora wyposażonego w trzy napędy obrotowe i jeden napęd przesuwny. W przykładzie wyznaczona zostanie tabelka parametrów zgodnie z notacją Denavita-Hartenberga. Następnie w oparciu o wyznaczone parametry z tabelki wyznaczone zostaną macierze transformacji pomiędzy kolejnymi układami współrzędnych związanych z robotem. Z rozważanym manipulatorem związane są cztery układy współrzędnych, wyznaczone zostaną więc cztery macierze transformacji. W oparciu o wyznaczone macierze transformacji obliczona zostanie macierz transformacji z ostatniego układu współrzędnych do bazowego układu współrzędnych → 40T.